Adecuacin tecnolgica de un drone para control de vuelo autnomo

Este trabajo plantea en su totalidad los objetivos especficos en el orden presentado, mostrando en primera instancia la informacin necesaria para la compresin de los elementos constituyentes de un cuadricoptero no tripulado, en particular, los cuadricpteros, realizando una detallada explicacin del funcionamiento mecnico, electrnico y de control de estos componentes. Posteriormente se plantea un modelo matemtico de la aeronave por medio de matrices de Langrage-Euler para determinar su estabilidad y vuelo controlado, teniendo en cuenta variables muy importantes como su peso, masa y dimensin. A continuacin se establece un modelo cinemtico que permite definir, con respecto a un marco de referencia inercial, la posicin, orientacin y velocidad del cuadricoptero, haciendo uso del mtodo de ngulos de Euler para ello. Ms delante, se definen dos modelos dinmicos para describir el sistema del cuadricptero por medio de lametodologa Lagrange-Euler, diferencindose por el tensor de inercias que define ladistribucin de masa de la aeronave y detallando la importancia de sus distintos parmetroscinemticos y cinticos, junto con mtodos para determinarlos.