Approche neuromimetique modulaire pour la commande d''un systeme robot-vision

Les travaux du laboratoire se concentrent autour du contrle neuromimtique d'une plate-forme robot- vision. Dans ce cadre, ce travail de thse concerne l'application des rseaux de neurones artificiels la commande d'un bras robotique par asservissement visuel. Cette tude porte plus particulirement sur l'apprentissage modulaire, afin de raliser des contrleurs neuromimtiques. Nous avons utilis des cartes auto-organisatrices pour apprendre des fonctions robotiques. Celle-ci ont t choisies pour la simplicit de leur algorithme et leur capacit de gnralisation, avantages qui nous permettent d'excuter un apprentissage en ligne, en temps rel. Cependant, ces cartes souffrent de la dimensionnalit de l'espace d'entres, lie la complexit de la tche accomplir. Face ce problme de dimensionnalit, nous proposons de dcomposer la tche en modules, chacun des modules tant alors constitu de rseaux de neurones artificiels de dimensionnalit plus petite.