Commande Dynamique Des Robots Rapides Roues

Les problmatiques de recherche abordes dans cet ouvrage sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles roues lors de leur volution grande vitesse en environnements extrieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman tendu, afin d'estimer la position et l'orientation du vhicule dans le plan du lacet, en tenant compte des temps de latence lors de la rception de mesures GPS. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la rgulation de l'angle de lacet et de la vitesse d'avance, est dveloppe en utilisant les techniques de commande de type mode glissant. Une implmentation de cette loi de commande a t ralise sur deux types de robots mobiles quatre roues et six roues. La seconde commande prsente consiste moduler les couples appliqus sur chacune des roues d'un vhicule roues directionnelles, en s'appuyant sur une analyse de son comportement dynamique, pour une compensation des erreurs en vitesse de lacet. Enfin, nous tudions le phnomne de drapage en vue de l'utiliser pour l'optimisation temporelle d'un suivi de chemin.