Contribution A l'Amelioration de la Precision Des Robots Paralleles

Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots parallles est de concilier grandes capacits dynamiques et bonne prcision. Les travaux prsents dans cette thse contribuent la rsolution de cette problmatique. Trois approches ont t considres: l'talonnage gomtrique partir de mesures externes, l'utilisation de la redondance mtrologique et enfin l'application du principe de mesure dissocie. Ces approches ont t mises au point, testes et valides sur des robots parallles bien connus de type Delta ou hexapode mais galement sur un robot redondance d'actionnement, le robot ARCHI.