Diseo e implementacin de un sistema de navegacin inercial

El INS es desarrollado desde los sensores bsicos: sensores inerciales (acelermetro & giroscopio) y magnetmetro. Este sistema debe ser capaz de medir la actitud y determinar el desplazamiento de un robot mvil. A partir de los sensores inerciales se comienza desarrollando una Unidad de Medida Inercial (IMU) que incluye la implementacin de un filtro de Kalman extendido, cuyo objetivo es medir la actitud. La orientacin es medida por una brjula desarrollada a partir del magnetmetro. El desplazamiento del robot mvil es obtenido a partir de las medidas del acelermetro, por medio de la integracin de estas se obtiene la velocidad y con una nueva integracin se obtiene la posicin. Todos los resultados del INS se visualizan en tiempo real a travs de una Interfaz Hombre- Mquina (HMI), del cual se podr adquirir los datos para integrar el INS al proyecto UAV.