Driftkompensation auf Basis von Besetztheitsgittern

Diplomarbeit aus dem Jahr 1998 im Fachbereich Ingenieurwissenschaften - Knstliche Intelligenz, Note: 1,7, Christian-Albrechts-Universitt Kiel (Unbekannt), Sprache: Deutsch, Abstract: Inhaltsangabe:Einleitung:
Die fortschreitende Automatisierung hat eine ganze Reihe von Industrierobotern hervorgebracht. Diese knnen ohne weitere Hilfe fest vorgegebene Aufgaben erledigen. In der Regel sind sie allerdings noch nicht in der Lage, eigenstndige Entscheidungen zu treffen oder auf mehr als triviale Ereignisse zu reagieren. Autonome Roboter hingegen knnen sich vernderten Gegebenheiten anpassen, da sie auf Basis eingehender Informationen selbstndig neue Lsungs-Strategien entwickeln. Damit dies zu einer sinnvollen Ttigkeit fhrt, mu da System ber eine breite Informationsbasis verfgen. Es sind dazu eine Reihe von Problemstellungen zu lsen.
Der Schwerpunkt dieser Arbeit liegt auf der Driftkompensation und der Selbstlokalisation, die im Bereich der autonomen mobilen Roboter, neben der Navigation, die zentrale Aufgabenstellung widerspiegelt. Whrend die Navigation die Planungsebene darstellt, sorgt die Lokalisation fr die geeignete Datenbasis. In erstgenannter werden sowohl kostengnstigste Wege fr die Zwischenziele geplant als auch fr eine elementare Hindernis-Vermeidung gesorgt.
Der Roboter mu zu jedem Zeitpunkt der Planungsphase seine Position wissen, um einen optimalen Pfad generieren zu knnen. Die Lokalisation wiederum spaltet sich in die beiden Teile der globalen Lokalisation und der Driftkompensation. Letztere geht von einer bekannten Startposition aus, whrend erstere darauf verzichtet und ohne jegliches Vorwissen die Position ermittelt.
Da im allgemeinen die Startposition des Roboters bekannt ist, beschrnkt sich diese Arbeit auf das Problem der Driftkompensation, die beispielsweise durch ein geeignetes Fehlermodell gelst werden kann. Ein weiterer Ansatz ist die Einbeziehung der jeweiligen Umgebungsdaten. Die Datenerhebung kann dabei durch die verschied