Greifplanung und Greifskills fur reaktives Greifen

Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird auf Basis reaktiver Greifskills ein manipulationsunabhngiges Ansteuerungskonzept entwickelt, das Mehrfingergreifer intuitiv und fr einen breiten Anwenderkreis handhabbar macht. Dabei bilden reaktive Greifskills die notwendigen bergeordneten und assistierenden Fhigkeiten ab und werden beispielhaft anhand taktiler Sensoren dargestellt. Parallel dazu werden Grundlagen zur Greifplanung ausgearbeitet und ihr Zusammenhang zu reaktiven Greifskills erlutert.