Hybride Kraft- Und Positionsregelung

Studienarbeit aus dem Jahr 2004 im Fachbereich Informatik - Sonstiges, Universitt Karlsruhe (TH) (Institut fr Prozessrechentechnik, Automation und Robotik), Veranstaltung: Seminar Robotik, Sprache: Deutsch, Abstract: In dieser Seminararbeit geht es um die Einfhrung in die hybride Kraft- und Positionsregelung, einer Robotersteuerung bei der sowohl die Position des Roboterarms bzw. des Effektors als auch die ausgebten Krfte eine Rolle spielen (anstatt wie sonst blich nur einer der beiden Faktoren).
Zuerst gibt es eine generelle Einfhrung in den Aufbau einer Steuerung eines Roboters und welche verschiedenen Techniken dafr in der Praxis eine Bedeutung erlangt haben.
Es folgen Ausfhrungen zu den verschiedenen Mglichkeiten der Kombination von Kraft- und Lageregelung - neben der Mglichkeit einer passiven Nachgiebigkeit des Roboters 3 verschiedene aktive Regelungen.
Zum Abschluss wird eine Projektarbeit der Universitt Kaiserslautern vorgestellt, in der an einem kuflich zu erwerbenden Standard-Roboters eine Hybridregelung implementiert wurde.