Identification Du Mod le de Frottement Gms

Le frottement est un phnomne physique qui se manifeste au niveau des surfaces en contacts. Il prsente un risque accablant dans la dgradation des systmes de commande en introduisant des erreurs de suivi, des cycles limites et carrment des instabilits. Afin de compenser les effets de frottement en temps rel, le but de ce travail est de proposer une approche d'identification en ligne du modle de frottement GMS. Pour ce faire, une identification de la composante statique est propose base sur une approche d'optimisation nonlinaire min-max. Ensuite, une autre approche base sur la mesure de la force de frottement en utilisant un observateur robuste est propose. Cette aproche consiste a linariser le modle de frottement et proposer une thorie de filtrage pour respecter les conditions d'application de l'observateur. Dans le cas de l'absence de la mesure de la force de frottement une adaptation base sur une approche de filtrage avec des conditions initiales appropries afin de calculer la force de frottement filtre est propose. Une validation experimentale est propose la fin du travail.