Konzept eines sicherheitsbezogenen Sensorsystems fur die Erkennung von Personen im Umfeld fahrerloser Transportfahrzeuge

In der vorliegenden Arbeit wird ein Konzept eines sicherheitsbezogenen Sensorsystems entwickelt, das in der Lage ist, Personen im Umfeld fahrerloser Transportfahrzeuge zu erkennen und dadurch ein situatives Verhalten der Fahrzeuge ermglicht. Das entwickelte Konzept basiert auf Anforderungen, die aus dem Betrieb fahrerloser Transportfahrzeuge im Kontext einer zuknftigen Automobilfertigung abgeleitet werden. Fr die Entwicklung des Konzeptes werden 16 Sensorkombinationen aus zwlf verschiedenen Sensorarten gebildet und anhand der gestellten Anforderungen bewertet. Die Kombination aus Time-of-Flight-Kamera, RGB-Monokamera und Laserscanner wird aufgrund der besten Bewertung in Form eines Demonstrators fr die anschlieende Validierung aufgebaut. Dieser Aufbau erfolgt in Bezug auf die Hard- und Software modular, um auch eine Implementierung weiterer Sensoren zu ermglichen. Neben der Erkennung von Personen soll das sicherheitsbezogene Sensorsystem auch weitere Objekte erkennen knnen. Dazu werden Methoden der Knstlichen Intelligenz eingesetzt. Die Validierung des Konzeptes erfolgt in einer dafr angelegten Versuchsumgebung und besteht aus verschiedenen Szenarien, in denen Personen in unterschiedlichen Krperhaltungen abgebildet sind. Durch die redundante Erkennung von Personen mittels zweier unterschiedlicher Methoden kann eine zuverlssige Personenerkennung, die den Erfassungsbereich heutiger Sensoren bersteigt, erreicht werden. Mit diesem Ansatz knnen fahrerlose Transportfahrzeuge ihr Verhalten frhzeitig an das Vorhandensein von Personen anpassen und so einen effizienteren Betrieb ermglichen.