Manipulateurs Orthogonaux

Les travaux prsents portent sur la classification et l'analyse des manipulateurs 3R axes orthogonaux. L'objectif est de proposer une classification exhaustive de ces manipulateurs selon leur topologie d'espace de travail. On dfinit une topologie d'espace de travail par un couple (nombre de points cusps, nombre de nuds). Ces points apparaissent sur les surfaces de singularits. L'tude se dcompose en 4 parties. La premire est consacre une tude bibliographique de notions lies la cinmatique et la conception des manipulateurs sriels et plus particulirement leurs singularits. Dans la deuxime, une classification exhaustive de toutes les topologies d'espace de travail d'une famille de manipulateurs 3R axes orthogonaux telle que r3 = 0 est tablie. La troisime partie a t consacre tendre la classification ralise une famille de manipulateurs orthogonaux plus large (r3 <> 0). La quatrime partie a t consacre l'analyse des manipulateurs selon deux critres de performance. Le premier est relatif aux conditionnements maximum et moyen. Le second permet de calculer les proportions des rgions 2 et 4 solutions au MGI ainsi que tout le domaine accessible.