Mapas cognitivos de entorno

Este libro presenta cmo construir un mapa de superficies multinivel nico y coherente en entornos de interior de grandes dimensiones. Este mapa se puede usar para detectar ciertas estructuras. En la construccin del mapa se usa un sistema robtico dotado de un sensor lser y un dispositivo apuntador. Los grandes espacios presentan la dificultad de que bien por su dimensin o bien por existir oclusiones entre objetos se debe desplazar el sistema de adquisicin de datos y tomar mltiples scans 3D. Estos scans tienen que ser integrados posteriormente en una nica representacin del entorno.