Mehrobjekt-Zustandsschatzung mit verteilten Sensortragern am Beispiel der Umfeldwahrnehmung im Strassenverkehr

Umfeldwahrnehmung im automobilen Kontext kann als Zustandsschtzproblem mit mengenwertigem Systemzustand betrachtet werden. Basierend auf FISST wird eine SLAM-hnliche Methodik gewhlt, welche explizit die Unsicherheit bei der Lokalisierung des Sensortrgers bercksichtigt. Diese wird auf die PHD-, JIPDA- und MEMBER-Filteranstze angewandt. Hierbei ist eine Modifikation des Standardmessmodells ntig, um zu implementierbaren Korrekturgleichungen zu gelangen.