Mod lisation Dynamique Et Simulation Num rique

Ce travail prsente une formulation analytique incluant l'analyse dynamique, la dynamique structurale et l'arodynamique d'un quadri-rotor flexible nom XSF dans les conditions de vol quasi- stationnaire. Ce micro objet volant ou micro-drone en forme de croix a t conu et fabriqu au Laboratoire IBISC de l'universit d'Evry (France). Il est constitu d'un corps central auquel est connect des composants flexibles (bras et pales). La stratgie pour laborer le modle dynamique est oriente sur l'optimisation du ratio prcision/simplicit. Le modle dynamique propos prend en compte la flexibilit structurelle des composants en grand dplacement d'une part, l'arodynamique de l'air et le phnomne gyroscopique d'autre part, et a un nombre limit de degrs de libert aussi bien adapt pour le contrle et l'analyse de la stabilit. La mthode des coordonnes relatives base sur la formulation nergtique d'Euler-Lagrange est utilise pour obtenir un modle dynamique complet de l'ensemble du systme multicorps. Des rsultats de simulations numriques dvelopps sous Matlab-simulink sont prsents pour prouver l'fficit de ce modle.