Objektverfolgung durch Fusion von Radar- und Monokameradaten auf Merkmalsebene fur zukunftige Fahrerassistenzsysteme

Die vorliegende Arbeit beschreibt eine neuartige Objektverfolgung durch Fusion von Radar- und Monokameradaten auf Merkmalsebene. In dieser Arbeit wird ein neues Assoziationsverfahren auf Basis der PDA-Methodik untersucht. Es wird ein Interacting Multiple Model Filter (IMMF) mit einer vollstndigen, adaptiven Modellierung der Objektdynamik in Lngs- und Querrichtung vorgestellt. Die Thematik Objektklassifikation sowie Gassenbreiteschtzung wird auch beleuchtet.