Quantisierung im Lageregelkreis numerisch gesteuerter Fertigungseinrichtungen

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fUr Steuerungstech- nik der Universitat Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herrn Prof. Dr. -Ing. A. Storr fUr seine freundliche UnterstUtzung und Hilfe. sowie Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Lein fUr die Erstellung des Mitberichts und Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Pritschow fUr die Durchsicht der Ar- beit. Auch bei all denen. die mich beim fachlichen und redak- tionellen Gelingen der Arbeit unterstUtzt haben. mochte ich mich an dieser Stelle nochmals bedanken. besonders bei Birgit. Eva. Gertrud. Iso. Karl-Heinz. Michael. Uschi und Werner. - - lnhaltsverzeichnis Seite Formelzeichen 10 Einleitung 13 1. 1 Problemstellung 13 1. 2 Aufgabenstellung 17 2 Obersicht iiber die wichtigsten Verfahren 18 zur Abschatzung von Quantisierungsab- weichungen 3 Verfahren zur Abschatzung von maximalen 23 Quantisierungsabweichungen in Lagereg- kreisen 3. 1 Allgemeines 23 3. 2 Verfahren nach Tsypkin 23 3. 3 Verfahren der maximalen Oberschwingweite 30 3. 4 Schatzgiite 33 3. 5 Erganzendes Verfahren bei Quantisierung 38 durch die begrenzte Datenwortbreite des Regelrechners 3.6 Zusammenfassung 41 4 Quantisierungsabweichungen im Lageregelkreis 43 4. 1 Allgemeines 43 4. 2 Quantisierung durch ein LagemeBsystem 48 oder ein GeschwindigkeitsmeBsystem 4. 3 Drehzahlerfassung mittels WinkelmeBsystem 52 oder Geschwindigkeitserfassung mittels Lage- meBsystem 4. 3. 1 Quantisierungsabweichungen 52 4. 3. 2 Vergleich mit der Geschwindigkeitserfassung 56 durch ein GeschwindigkeitsmeBsystem - 8 - Seite 4. 4 Lage- und Geschwindigkeitserfassung mittels 58 eines LagemeBsystems 4. 4. 1 Quantisierungsabweichungen 58 4. 4.