Raisonnements Probabilistes Pour La Robotique Mobile

Le thme principal de cette thse est la navigation d'un robot mobile. Ce thme est trait travers trois questions fondatrices: comment dfinir, raliser et implanter une tche de navigation, et en particulier, comment localiser et contrler un robot mobile. Dans le contexte d'une localisation par rapport une carte d'amers ponctuels, nous expliquons comment optimiser le processus de mise en correspondance, comment convertir l'incertitude sur la mise en correspondance en incertitude sur la localisation, et comment mesurer un indicateur de confiance sur cette localisation. Ces informations sont ensuite intgres dans un systme de contrle et d'vitement d'obstacles fonds sur un raisonnement probabiliste. L'ensemble des rsultats obtenus dans cette thse ont t valids exprimentalement sur le CyCab, vhicule exprimental de l'INRIA Rhone-Alpes. Deux applications sont prsentes: une application intgrant localisation, modlisation de l'environnement, planification, excution de trajectoire et vitement d'obstacles et une application permettant au CyCab de se dplacer sur une trajectoire dfinie en termes sensori-moteurs, tout en vitant d'ventuels obstacles.