Robot-Vision Systeme

Bildsequenzen aufgenommen mittels einer einfachen oder professionellen Kamera bilden in vielen Robot-Vision Systemen eine zentrale Informationsquelle. Eine verlssliche und online stattfindende Auswertung der Kamerabilder ist daher von fundamentaler Bedeutung. Die vorliegende Arbeit beschftigt sich mit verschiedenen Verfahren aus den Bereichen der Objektwiedererkennung, Objektdetektion und Rekonstruktion der lokalen Umgebung. Das Ziel der Arbeit war die Entwicklung eines robusten, flexiblen und zugleich auch leicht zu montierenden Systems zur sicheren und kollisionsfreien Navigation eines Roboters in einer zunchst unbekannten Umgebung. Das Grundgerst der hier vorgestellten Verfahren bildet neben der anfnglichen Konstruktion eines anwendungsspezifischen Modells die anschlieende online Adaption der entsprechenden Parameter. Letzteres ist hierbei grundlegend fr die hohe Robustheit und Flexibilitt des Systems.