Semantische Kartierung und Navigation fur mobile Roboter

Autonome, mobile Serviceroboter dringen in immer mehr Anwendungsgebiete vor. In klassischen Anwendungen bernehmen Fahrerlose Transportfahrzeuge (FTF) seit Jahrzehnten Transportaufgaben in der Intralogistik von Betrieben. In den letzten Jahren wurden weitere Anwendungen, z.B. in der Gebudereinigung, der Gelndeberwachung oder in der Landwirtschaft kommerziell erschlossen. Darber hinaus wird ein breites Spektrum an Servicerobotikanwendungen erforscht. Diese reichen von autonomen, mobilen Manipulatoren fr Fertigungsaufgaben in der Produktion und Kommissionieraufgaben in der Logistik ber Assistenzroboter fr die Alten- und Krankenpflege bis hin zu universellen Haushaltshilfen. Bei allen diesen Anwendungen ist die Fhigkeit zur Navigation eine Grundvoraussetzung fr die Autonomie der mobilen Systeme.

In dieser Dissertation wird ein Navigationssystem fr mobile Roboter entworfen, das semantische Information im Umweltmodell vorhlt, die Bewegungsmuster des Roboters in Abhngigkeit der semantischen Eigenschaften der lokalen Umgebung flexibel steuern kann und Navigationsplne erstellt, die an die Art und Weise angelehnt sind, wie Menschen einen Weg durch eine Umgebung beschreiben. Dabei wird ein semantisches Umweltmodell entworfen, aus dem mittels eines semantischen Modells von symbolischen Roboteraktionen ein Graph von sog. "semantischen Positionen", die ausschlielich ber semantische Eigenschaften definiert sind, fr die Navigationsplanung abgeleitet werden kann.