Stimulation Magn tique Transcr nienne Robotis e

La Stimulation Magntique Transcrnienne est une mthode non-invasive qui consiste dplacer une sonde lectromagntique la surface du crne du patient dans le but de modifier l'activit lectrique de rgions cibles de son cerveau. Son influence a dj t mise en vidence pour le traitement de pathologies comme la dpression. Cette technique n'est l'heure actuelle pas encore largement rpandue du fait du dplacement manuel de la sonde qui empche d'en raliser une valuation clinique rigoureuse, mais galement d'en faire un procdure de traitement routinire. Afin de permettre un meilleur dveloppement de cette technique, nous avons conu un systme robotique ddi dont le premier prototype, actuellement en cours d'intgration, doit autoriser un dplacement automatis et sr de la sonde la surface du scalp du patient. Nous avons propos la conception d'une architecture cinmatique originale et adapte permettant un positionnement sr de la sonde, une mthode de suivi de trajectoires prdfinies de la sonde de stimulation tenant compte des mouvements de tte potentiels du patient, et enfin une mthode de gestion de l'effort de contact exerc par la sonde sur la tte.