Suivi d''objets 3D Bas Sur l''apparence Dans Des S quences d''images

Ce travail de thse s'inscrit dans le domaine de la vision artificielle. Plus prcisment, nous nous sommes intresss au suivi temps rel vido d'objets 3D mobiles dans des squences d'images. A l'origine de ces travaux, se trouve un algorithme, dvelopp au LASMEA, ddi au suivi de motifs planaires texturs. Nous nous sommes proposs d'adapter cette mthode de suivi 2D l'estimation du mouvement apparent d'objets 3D. Pour cela, l'objet 3D est modlis l'aide d'une collection d'images de rfrence. Pour chacune de ces vues, la solution 2D cite prcdemment permet de suivre les mouvements fronto parallles (dplacements de l'objet paralllement au plan image) qui ne modifient pas de faon majeure l'aspect apparent dans l'image. Le point dlicat, solutionn dans le cadre de cette thse, est la dtection et la gestion du changement d'aspect du motif suivi d des rotations relatives (camra/objet) en site et azimut. Sur le plan pratique, l'approche propose a permis le dveloppement d'un systme exprimental de suivi d'un visage et la navigation automatique d'un bras robotique, muni d'une camra embarque, autour d'un objet 3D.