Taktile Sensorfhrung fr Handhabungseinrichtungen

Taktile Sensoren gewinnen zunehmend an Bedeutung fur eine feinfuhligere Steuerung von Handhabungseinrichtungen. Dabei erschliessen sie vor allem bei raumlichen Problemen Anwen- dungsbereiche, die bislang mit Hilfe visueller Sensorsysteme nur unzureichend genau oder mit sehr hohem Verarbei- tungsaufwand fur die Sensordaten bearbeitet werden konnten. Wahrend gegenwartig die Mehrzahl taktiler Sensorsysteme noch relativ einfache UEberwachungs- oder Erkennungsaufgaben aus- fuhrt, wird in der vorliegenden Arbeit ein System zur geome- trischen Datenverarbeitung taktil aufgenommener Messwerte vor- gestellt. Ziel der Arbeit war es, zunachst einen Oberblick uber taktile Sensoreinrichtungen und die zugehoerigen sensorgefuhrten Steue- rungen zu geben und daran anschliessend fur zwei Bereiche der Geometriedatenverarbeitung in Steuerungen, namlich die Werk- stuck- und die Werkzeugbahn-Beschreibung, Loesungskonzepte und Realisierungen aufzuzeigen, die unter Bezug auf definierte NC-Datenschnittstellen ubertragbar sind. Am Beispiel eines nu- merisch gesteuerten programmierbaren Handhabungsgerates (PHG) konnte die Integrierbarkeit eines ausgewahlten Konzeptes in eine vorhandene CNC nachgewiesen werden. Um das entwickelte System in der Fertigung einsetzen zu koen- nen, ist es noch um weitere Funktionen zur Anpassung an tech- nologische Gegebenheiten, etwa nachgiebige Werkzeuge mit un- terschiedlichen, eventuell variablen Korrekturparametern oder mit entsprechenden Korrekturalgorithmen zu erganzen.