Thorie lmentaire et pratique de la commande par les rgimes glissants

Cet ouvrage applique les algorithmes Rgimes Glissants (RG) aux boucles industrielles de rgulation et d'asservissement pilotes jusqu' ce jour par les traditionnels PID et leurs variantes (RST, etc.). Le systme rel commander peut tre de nature varie, avoir des parties mal ou non modlises, tre soumis des perturbations. Les algorithmes numriques robustes RG calculent une commande ayant une composante discontinue et donnent une volution du point de fonctionnement du systme boucl sur la surface de glissement (l'quation de la surface dfinit la dynamique du systme boucl). Pour les applications nous avons choisi le contexte de la formation initiale et de la formation continue (thorie lmentaire, schma-bloc, tableau de synthse, diagrammes temporels, quations diffrentielles, formalisme de Laplace, simulation numrique, commande par calculateur). Le tableau de synthse conduit l'quation de la commande et au calcul des paramtres de rglage. Des rsultats de simulation et d'exprimentation sont donns pour diffrents actionneurs et plusieurs technologies (lectrique continue et alternative, pneumatique, hydraulique, muscles artificiels). Cette premire dition comprend deux parties, des annexes et un index. La premire partie est une initiation aux modes glissants complte par divers aspects pratiques, dans le cas des systmes continus mono-entre mono-sortie. La deuxime partie, oriente troisime cycle et recherche, propose divers modes glissants gnraliss et aspects thoriques, dans le cas des systmes multi-entre multi-sortie continus, discrets et hybrides. La premire partie constitue une formation (initiale et continue) la pratique des algorithmes RG et un support l'enseignement de 3me cycle (DEA) dvelopp dans la deuxime partie.