tude d'Un Simulateur de Mouvement d'Un Navire

Dans cet ouvrage, on a tudi un simulateur de mouvement d'un navire, d'ou on a commenc par tablir la ncessit d'utiliser un robot sphrique, ensuite on a tablit le modle gomtrique inverse et le modle cinmatique inverse pour dterminer les courses et les vitesses maximales des actionneurs par l'utilisation d'un code de calcul Matlab, aprs on a ralis un analyse RDM pour dterminer les efforts supports par notre structure. on a achev cette tude par la simulation des diffrentes rsultats thoriques pour prouver le comportement de mcanisme lors de son fonctionnement.