Wege zu sehr fortgeschrittenen Handhabungssystemen / Methods of Very Advanced Industrial Robots

Industrieroboter (IR) werden durch sechs Teilsysteme gebildet: Aufbau (Kinematik), Antriebe, Steuerung, Regelung, Bedienung und last not least Sensoren. Hier sollen die ersten drei Teilsysteme behandelt werden, die restlichen drei folgen in den anschlieenden Abschnitten. Zur Auswahl des fr die Projektziele [1] als Erprobungstrger einge setzten Roboters, der die Untersuchung verschiedener Lsungsanstze und die Demonstration ihrer Leistungsfhigkeit gestatten soll, wurden folgende Auswahlbedingungen bezglich des Marktangebotes gestellt: Der IR mu konstruktiv dem heutigen Erkenntnisstand beim Aufbau von IR-Kinematiken entsprechen und sollte ein Seriengert sein. Der IR mu in seinen Eigenschaften zur Demonstration der Projekt ziele geeignet sein. Im folgenden werden der Aufbau und die Auslegung des IR, Gesichts punkte zur Auswahl der Antriebstechnik, ihre Auslegung sowie die zur Steuerung und zur Sicherung gegen Ausfall behandelt. 2. Aufbautechnik Die Projektziele verlangen einen IR mit einer Tragkraft von ca. 200 N bis 500 N bei einer hohen Verfahrgeschwindigkeit der einzelnen Frei heitsgrade zum Erreichen einer Bahngeschwindigkeit von etwa 2 rn/sec. Die Zahl der Freiheitsgrade - auch "Achsen" genannt - sollte 6 nicht unterschreiten, um komplexe Bewegungsablufe, ggf. auch das Umgreifen von Hindernissen untersuchen zu knnen. Der eingesetzte IR vom Typ VW-R30 erfllt die genannten Anforderungen.