Commande Conjuguee d''un Robot Mobile

Ce mmoire de thse est le rsultat d'un travail de recherche visant approfondir l'tude du comportement dynamique d'un robot mobile deux roues motrices dont les caractristiques mcaniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le modle que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et considre la plupart des caractristiques mcaniques du robot mobile. Plus complet, ce modle remplace avantageusement le modle cinmatique utilis habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps rel. Ce modle a t ensuite mis profit dans le cadre de deux applications diffrentes: la stabilisation de configurations fixes et la commande rfrence vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la commande qui a t dveloppe permet le suivi d'une trajectoire optimale lisse par des portions de clothodes. La commande rfrence vision exploite le systme de vision stroscopique embarqu sur le robot mobile.