Commande Neuronale Robuste d'Un Robot Manipulateur

La commande intervient dans les tches industrielles. Les mthodes qui lui sont lies sont varies et peuvent s'appuyer sur des bases thoriques diverses telles que les thories d'identifications ou des approximations par exemples. Elle est dite robuste lorsque l'on dispose de certaines techniques susceptibles de conserver au processus des performances dsires malgr les incertitudes de modlisation ou les imprcisions externes qui peuvent l'affecter. Nous nous sommes intresss une famille d'algorithmes adaptatifs de commande robuste dont le but est le perfectionnement de mouvements du robot libre et contraint. Ce type de performance traduit l'ide de fiabilit,le problme d'interaction entre la prcision et la stabilit et le problme de compromis mouvement/force. Les incertitudes et le problme de compromis entre le mouvement et la force, conduisent, cependant, une imprcision trop importante des positions dsires qui se manifeste, dans certains cas, par l'instabilit de mouvements contraints.