Commande Par Apprentissage Itratif Des Robots Manipulateurs

Les travaux prsents dans ce livre portent sur la commande par apprentissage itratif CAI pour rsoudre le problme de poursuite de trajectoires des robots manipulateurs. Dans le premier chapitre, nous avons donn les notions prliminaires de cette approche. Dans le deuxime chapitre, deux lois de CAI sont proposes. La premire est constitue d'une commande contre raction plus une commande itrative. La seconde est une commande purement itrative. Dans le troisime chapitre, un observateur de vitesse pour les robots est propos. Il est important de noter que cet observateur possde une forme itrative, a lui donne l'honneur d'tre le premier observateur itratif propos dans le domaine de la robotique. Dans le quatrime chapitre, une loi de CAI de type D est prsente avec un algorithme de condition initiale. La norme Lambda est adopte comme une mthode topologique pour dmontrer la stabilit asymptotique du systme en boucle ferme. Dans le dernier chapitre, une loi de CAI est prsente pour commander des robots modle strictement inconnu. En utilisant la thorie de Lyapunov, la stabilit asymptotique du systme en boucle ferme est dmontre dans les chapitres 2, 3 et 5.