Direktantriebe fr Industrieroboter

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mit- arbeiter am Institut fur Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungs- einrichtungen (ISW) der Universitat Stuttgart. Herrn Professor Dr.-Ing. Dres. h.c. G. Pritschow, dem Leiter des Instituts, gebuhrt mein besonderer Dank fur die Schaffung der Voraussetzungen, die fur das Gelingen dieser Arbeit wesentlich waren, fur seine wohlwollende Foerderung und fur die UEbernahme des Hauptberichts. Fur die Erstellung des Mitberichts danke ich Herrn Professor DrAng. Dr. h.c. W. Schieh- len sehr herzlich. Das offene und kollegiale Umfeld am Institut und die sich daraus ergebenden Diskussion- en haben wesentlich zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen. Daruber hinaus gilt mein ganz besonderer Dank den Herren Christian Fahrbach, Uwe Kosiedowski, Gerhard Ham- mann und Franz Krauss. An dieser Stelle moechte ich mich auch bei den Damen und Herren des technischen Buros, der Sekretariate, der Bibliothek sowie der elektrischen und mechanischen Werkstatt fur die stets gute Zusammenarbeit bedanken.