Kollisionsbehandlung als Grundbaustein eines modularen Industrieroboter-Off-line-Programmiersystems

Der wirtschaftliche Einsatz von Industrierobotern hngt insbesondere von deren Nutzungszeit ab. Ein maximales Verhltnis der Programmierzeit zur Programmlaufzeit von 183:1 bei herkmmlichen Programmierverfahren lt erkennen, da der Einsatz bei vielen Anwendungen nur in der Groserie wirtschaftlich ist. Deshalb werden graphisch-interaktiv untersttzte Verfahren, welche die Programmierzeiten verkrzen, zunehmend an Bedeutung gewinnen. Ein modulares Industrieroboter-Off-line-Programmiersystem fr die graphisch-interaktiv untersttzte Programmierung wird anhand eines Anforderungsprofils mit besonderer Beachtung der Kollisionsbehandlung entworfen und dargestellt. Durch die Verwendung von zwei unterschiedlichen Kollisionserkennungsverfahren werden sowohl die Anforderungen fr die Planung - kurze Antwortzeiten - als auch fr die Off-line-Programmierung - sehr sichere Aussagen ber Kollision - bercksichtigt. Angeschlossen ist fr beide Verfahren ein Algorithmus zur automatischen Kollisionsvermeidung. Aus den vorbereiteten Modulen lassen sich diejenigen herausziehen, die in Verbindung mit applikationsspezifisch zu entwickelnden Spezialmodulen ein einfach zu handhabendes anwendungsbezogenes Off-line-Programmiersystem ergeben.