Ein Steuersystem fur die telemanipulierte und autonome robotergestutzte Chirurgie

Die Arbeit entwickelt ein komplettes System fr die telemanipulierte und autonome robotergesttzte Chirurgie. Beschrieben werden die hierfr notwendigen Komponenten: Softwarearchitektur, Entwicklungsumgebung, Planung mit Validierung und Verifizierung, Einbindung der Sensordaten, Bahnplanung, Steuerung und Regelung der Aktorik. Die Funktionsfhigkeit des Systems wird anhand zweier Operationen gezeigt (Abdominalen Aortenaneurysma (AAA), Laserknochenschneiden mit einem CO2 Laser).