Filtro de Partculas por Reamostragem de Importncia Hbrida

O rastreamento mediante viso computacional constitui um campo de ampla pesquisa tendo em conta todas as aplicaes possveis. Para conseguir um bom desempenho do sistemas de rastreamento, propemse algoritmos estocsticos que lidam com problemas do ruido no sistema e na adquisio das observaes do entorno. Dentre os mtodos estocsticos encontra-se o filtro de partculas. Este filtro tem bom desempenho lidando com no-gaussianos, no-lineares, e multi-mdulo problemas; quando os objetos rastreados no apresentam ocluses.Neste trabalho prope-se um filtro de partculas com comportamento inercial que permita obter um comportamento robusto do rastreamento nos casos quando uma ocluso ocorrer mantendo o comportamento cinemtico do objeto, ao alcanada com a estimao da variao da posio ao longo dos frames anteriores ocluso. Alm de tratar as ocluses, o mtodo exibe um timo desempenho em sequncias com mudanas de iluminao, modificaes bruscas de trajetria, com fundo varivel e aqueles na qual existem mais de um alvo a rastrear.