Intraoperative Modellierung und Registrierung fur ein laparoskopisches Assistenzsystem

In diesem Buch werden Methoden vorgestellt, um ein intraoperatives Modell aus Bildern eines Stereo-Endoskops und Messwerten eines Kraft-Sensors zu generieren. Es soll im Rahmen eine Assistenzsystems fr die laparoskopische Chirurgie zum Einsatz kommen. Ein Fokus liegt dabei auf einem Verfahren zur intraoperativen Rekonstruktion der Oberflche. Weiterhin werden Methoden zur initialen Registrierung von pr- und intraoperativen Modellen sowie zur Aufrechterhaltung der Registrierung prsentiert.