Konzeption und Implementierung einer Kraftregelung fr die aktiven Flipper des mobilen Robotersystems Moebhius

Bachelorarbeit aus dem Jahr 2011 im Fachbereich Ingenieurwissenschaften - Maschinenbau, Note: 1,0, Ruhr-Universitt Bochum (Lehrstuhl fr Maschinenelemente und Konstruktionstechnik), Sprache: Deutsch, Abstract: Zusammenfassung

Die Regelung mobiler Roboter trgt entscheidend zur Erhhung der Traktion und
Ausschpfung ihres Mobilittspotentials bei. Die vorliegende Arbeit beschftigt sich explizit mit der Kraftregelung von Ketten-Flippern eines modular aufgebauten Roboters, die zur Untersttzung der Mobilitt aktiv an den Untergrund adaptiert werden knnen.
Ausgehend von einer theoretischen Auseinandersetzung mit verschiedenen
Prinzipien der Kraftregelung erfolgt die Auswahl eines geeigneten Verfahrens fr das vorliegende System. Die Implementierung des Regelalgorithmus wird dezentral auf den einzelnen Motorsteuerungen umgesetzt. Eine abschlieende experimentelle Untersuchung zeigt, dass das realisierte Verfahren in verschiedensten Gelndetopologien die Mobilittseigenschaften des Systems positiv beeinlusst. Durch die Auslagerung des Reglers in ein eingebettetes System kann eine Reduzierung von Latenzzeiten erreicht und dadurch die Echtzeitfhigkeit auch in dynamischen Einsatzfllen sichergestellt werden.


abstract

The control of mobile robots is decisive for the increase of traction and exhaustion of their mobility potential. The present thesis refers to the force control for the track-lippers of a modular constructed robot, which are adapted to the terrain to support the mobility actively.
Based on a theoretical analysis of diferent principles of force control a suitable method for the present system is chosen. The implementation of its algorithm is decentralized efectuated on the single engine control units. A inal experimental evaluation shows that the realized method positively afects the mobility characteristics in various terrain topologies. The evacuation of the controller in an embedded