Les Plateformes de Contr le Autonome Distribu e

Ce livre prsente une nouvelle plateforme distribue ayant pour mission le contrle autonome d'un systme mobile base sur les systmes multi-agents. L'architecture propos est une jonction de deux partie notamment : la partie structurelle et de la partie de commande du robot. Aprs une tude des solutions cinmatiques existantes en robotique mobile roues, il s'est avr comment on peut apporter un maximum d'autonomie de dplacement un robot mobile tout en se focalisant sur son architecture. Cet aspect ne reprsente qu'une partie de l'amlioration de l'autonomie. En effet, le concept d'autonomie gnrale consiste complter le travail sur l'architecture structurelle par une amlioration de l'architecture de commande. Fait alors suite une tude bibliographique des architectures de commandes existantes allant jusqu' la prise en compte des architectures logicielles. Une solution modulaire, hirarchique, multi-niveaux permettant de reprsenter l'ensemble des niveaux d'autonomie attendus pour les robots mobiles. Elle a comme spcificit l'intgration avance de la tl-opration.