Roboterkinematik Grundlagen, Invertierung und Symbolische Berechnung

Die vorliegende Dissertation entstand wiihrend meiner Tatigkeit als wissenschaft- licher Mitarbeiter im Institut fiir Robotik und ProzeBinformatik der Technischen Universitiit Braunschweig. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Prof. Dr. F. M. Wahl, fiir die Anregung zu dieser Arbeit sowie fiir seine standige Bereitschaft, mir mit Rat und Tat zur Seite zu stehen. Diese Unterstiitzung hat wesentlich zum Gelingen der Arbeit beigetragen. Herrn Prof. Dr. F. Kriickeberg danke ich fiir sein groBes Interesse an dieser Arbeit und die Ubernahme des Koreferats. Aus den regelmaBigen Treffen mit ihm und sei- nen Mitarbeitern yom Institut F1 fiir methodische Grundlagen der Gesellschaft fiir Mathematik und Datenverarbeitung gingen immer wieder richtungsweisende Anre- gungen hervor. Auch den Mitarbeitern des Instituts fiir Robotik und ProzeBinformatik sei an dieser Stelle herzlich fiir die wertvollen Diskussionen, die gute Zusammenarbeit und die freundschaftliche Atmosphare gedankt. Wesentlichen Anteil am gut en Gelingen der Arbeit hatten auch die Studentinnen und Studenten, die mich im Rahmen ihrer Studien-und/oder Diplomarbeiten oder auch ihrer Tatigkeiten als wissenschaftliche Hilfskrafte in der Realisierung und Dar- stellung der in dieser Arbeit vorgestellten Methodik unterstiitzt haben. Der Deutschen Forschungsgemeinschaft danke ich fiir die Unterstiitzung des Insti- tuts bei diesem Forschungsvorhaben. Diese Forderung hat den Aufbau einer lei- stungsfahigen Arbeitsgruppe ermoglicht und damit auch meine Arbeit positiv be- einflul3t. Abschliel3end mochte ich meiner Familie danken, die mir wahrend der gesamten Beschaftigung mit der gewahlten Thematik den zum Erfolg notwendigen Freiraum geschaffen hat. Ohne diese verstandige Unterstiitzung ware die Arbeit nicht zu- stande gekommen.