Starr-elastische Robotersysteme

Theorie und Anwendungen

Inbunden, Tyska, 2011

1 549 kr

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Dieses Buch führt in die Modellbildung und Regelung von starren und elastischen Robotersystemen ein. Hauptaugenmerk wird auf eine effiziente mathematische Beschreibung dieser Roboter gelegt. Eine Erweiterung für den Kontaktfall komplettiert die Modellbildung. Die Modelle dienen als Grundlage für den Reglerentwurf. Die Regelung inklusive experimenteller Ergebnisse wird anhand von verschiedenen Anwendungsbeispielen diskutiert. Dabei handelt es sich um elastische Knickarm- und Linearroboter, (redundante) Industrieroboter, mobile Roboter und Bewegungssimulatoren. Das Buch richtet sich an Wissenschaftler im Bereich Mechatronik, Robotik und des Maschinenbaus sowie an Ingenieure in der Industrie.

Produktinformation

Utgivningsdatum2011-08-13
Mått155 x 235 x 21 mm
Vikt606 g
FormatInbunden
SpråkTyska
Antal sidor276
FörlagSpringer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
ISBN9783642228278

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Dr. techn. Hubert Gattringer1976 Geboren in Freistadt/Österreich1996-2001 Studium der Mechatronik, Johannes Kepler Universität Linz2001-2002 Forschungsingenieur in der Abteilung für Technische Mechanik der Johannes Kepler Universität Linz2002 Assistent am Institut für Robotik der Johannes Kepler Universität Linzseit 2003 Stellvertretender Institutsvorstand des Institutes für Robotik2006 DissertationNov. 2006 Promotion „sub auspiciis Praesidentis rei publicae“ und Verleihung des Ehrenringes durch den österreichischen Bundespräsident Dr. Heinz Fischerseit 2007 Leitung des VDI (Verein deutscher Ingenieure) Bereich Österreich Mitte-WestForschungsgebiete: Modellbildung und Regelung von starr/elastischen Robotersystemen

Einleitung.- Kinematik.- Dynamik.- Projektionsgleichung.- Elastische Systeme.- Ritz Verfahren.- Bindungen.- Elastische Knickarmroboter.- Elastische Linearroboter.- Industrieroboter.- Redundante modulare Roboter.- Fahrende Roboter.- Bewegungsplattformen.- Rotordynamik.- Anhang: A Kinematische Eigenschaften.- B Detaillierte Herleitung O(n)-Verfahren.- C Detaillierte Herleitung rekursive Kontaktmodellierung.- C Detaillierte Herleitung rekursive Stoßmodellierung.- E Hamilton Prinzip.- Rimoshenko Blaken.- Symbolverzeichnis.- Literatur.