Wissensbasierte Programmierung von Industrierobotern zum Schutzgasschweien im Stahlhochbau

Die vorliegende Arbeit entstand whrend meiner Ttigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fr Produktionstechnik und Automatisierung (lPA), Stuttgart. Herrn Prof. Dr. h. c. mult. H.-J. Warnecke danke ich fr die wohlwollende Untersttzung und Frderung, die die Durchfhrung dieser Arbeit ermglichte. Herrn Prof. Dr.-Ing. G. Pritschow danke ich fr die bernahme des Mitberichts und fr die vielen wertvollen Hinweise, die sich aus der eingehenden Durchsicht und Diskussion des Manuskripts ergeben haben. Von den Kollegen des Instituts, die mich bei der Durchfhrung der Arbeit durch vielfltige Hinweise und konstruktive Kritik untersttzt haben, mchte ich vor allem Herrn Prof. Dr.-Ing. R.-D. Schratt, Herrn Dr.-Ing. S. Forster, Herrn Dr.-Ing. P. Schlaich und Herrn Dr.-Ing. U. Zeile erwhnen. Besonders wertvoll war mir die Untersttzung von Herrn Dr.-Ing. M. Schweizer, dessen Bereitschaft, mir stets als Ansprechpartner zur Verfgung zu stehen, sehr viel bedeutete. Frau L. Schuhmacher, die mich bei der Manuskripterstellung und dem Layout in hilfreicher Weise untersttzt hat, gilt mein besonderer Dank. Fr die Untersttzung bei der technischen Umsetzung des Konzepts richtet sich mein Dank insbesondere an Frau Dipl.-Inform. S. Lembke, Herrn O. Korasiak, Herrn M. Streicher, Frau Dipl.-Inform. R. Trippner und Frau Dipl.-Ing. M. Vgele. Herzlich danke ich auch meiner Freundin Frau Jutta Vogel, die mich durch Ihr Verstndnis und Ihre Geduld whrend der zahlreichen Wochenenden, an denen diese Arbeit erstellt wurde, sehr untersttzt und motiviert hat.