Flexible Montage von Leitungsstzen mit Industrierobotern

Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tiitigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fOr Produktionstechnik und Automatisierung (lPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Institutes, Herrn Prof. Or.-Ing. Warnecke, fOr die groBzOgige UnterstOtzung und FOrderung, die zum erfolgreichen Gelingen der Arbeit beigetragen haben. Herrn Prof. Jung danke ich fOr die Obernahme des Mitberichtes sowie fOr die wert- vollen Hinweise, die sich daraus ergeben haben. Aus dem groBen Kreis der Kollegen und Kolleginnen des Institutes, die mich durch Ihre Mitarbeit und anregende Kritik unterstOtzt haben, mOchte ich Oipl.-Ing. S. Koller, Oipl.-Ing. R. Cramer, Or.-Ing U. Schweigert, Or.-Ing. M. Schweizer sowie Prof. Or.- Ing. Schraft erwiihnen. Besonders wertvoll war mir die Zusammenarbeit mit Or.-Ing. G. Schlaich. Ihnen allen, wie auch den Studenten und Praktikanten, die an dieser Ar- beit mitgewirkt haben, gilt me in besonderer Dank. Herzlich danke ich meiner Frau Helga, die mir stets mit Verstllndnis zur Seite stand und mich vielfiiltig unterstOtzte. Nicht zuletzt mOchte ich auch meinen Eltern dan- ken, die meinen Weg bereitet haben.