Sensoruntersttztes Programmierverfahren fr das Entgraten mit Industrierobotern

Die vorliegende Arbeit entstand whrend meiner Ttigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke, fr seine grozgig-e Untersttzung und Frderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchfhrung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Pritschow danke ich fr die bernahme des Korreferats. Aus dem groen Kreis der Kollegen und Kolleginnen des Insti tuts, die mich durch ihre Mitarbeit und anregende Kritik unter sttzt haben, mchte ich insbesondere Dr. -Ing. E. Abele, Dr. -Ing. H. Gzik, Dipl. -Ing. P. Schlaich, Prof. Dr. -Ing. R. -D. Schraft, Frau Schuhmacher sowie Dr. -Ing. M. Schweizer dankend erwhnen. Ein besonderer Dank gilt meiner ganzen Familie, die mir whrend der Durchfhrung der Arbeiten stets motivierend zur Seite stand. Stuttgart, im Mai 1988 Dieter Boley I N H ALT S VER Z E ICH N I S 1 2 o VERZEICHNIS DER VERWENDETEN ABKRZUNGEN PROBLEMSTELLUNG UND ZIELSETZUNG 1 5 2 AUSGANGSSITUATION 17 2. 1 Definitionen 17 2. 1 1 Begriffe der Industrierobotertechnik 17 2. 1. 2 Begriffe zum Entgraten 18 2. 2 Stand der Technik 21 2. 2. 1 Entgrattechnik mit Industrierobotern 21 2. 2. 2 Programmierverfahren fr Industrieroboter 25 2. 2. 2. 1 Gliederung der Verfahren 25 2. 2. 2. 2 Anfahren und Speichern von Punkten 26 Abfahren und Speichern einer Bahn 2. 2. 2. 3 27 2. 2. 2. 4 Off-line-Programmierung 28 Stand der Entwicklung 2.