Flexible Robotersysteme Konzeption und Realisierung modularer Roboterkomponenten

In der Fertigungstechnik wird die Flexibilitt durch die Eigenschaften und Gestaltung von Maschinen, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. bestimmt. Dies gilt auch fr Industrieroboter. Inhalt dieser Publikation ist die Konzeption modularer Industrieroboter, die auf einer besonderen Entwicklung gertetechnischer Komponenten beruht. In einer Aufgabenanalyse wird zunchst gezeigt, da die zentrale Aufgabe in der Schaffung geeigneter Bewegungsmoduln besteht, um beliebige kinematische Strukturen nachbilden zu knnen. Hierdurch werden auch neue Armstrukturen mglich, deren Vorteile aufgezeigt werden. Die vorgestellte modulare Struktur erlaubt es, neuartige Meverfahren zur Genauigkeitserhhung zu integrieren, deren Wirkungsweise und Mglichkeiten ebenfalls behandelt werden. Neben der mechanischen modularen Strukturierung wird auch eine solche fr die Steuerungstechnik aufgezeigt; sie erlaubt eine optimale Anwendung der Bewegungsmoduln. Abschlieend werden Beispiele einer modularen Gertetechnik vorgestellt.